叶片式气动马达主要由转子、定子、叶片及壳体组成。叶片式气动马达有多个叶片安装在一个偏心转子的径向沟槽中，转子旋转时产生的离心力。转矩由作用于叶片上的压力不均衡而产生生的。马达的扭矩与裸露叶片面积，压力和力矩作用的力矩臂成比例关系。

活塞式气马达的结构原理。在径向均布着气缸，在输入压缩空气的作用下气缸活塞依次作往复直线运动，通过斜盘作用，把直线运动转变为输出轴的回转运动。从而带动曲轴连续旋转。

活塞式气动马达适具有低速和高扭矩的特点，耗气量相对较少。